海生物目标自主检测与抓取捕捞机器人

所属领域：水下机器人技术

技术成熟度：中试

技术特点：针对小样本提出迁移深度模型、模拟数据增广和多卷积层融合系统方法，实现水下可变形小目标准确识别和跟踪，并对声纳图像特点，提出改进的反距离加权插值算法，基于隶属度的模糊增强算法，提高了水下环境的成图质量和检测准确率，分别研制了自主吸纳和自主抓取作业两型水下机器人，作业中的干扰和遮挡研制了手眼融合规划和控制模型，实现了海洋自然养殖环境下的生物目标全自主规划、识别、定位、跟踪、控制和抓取。目前，依托哈尔滨哈船特装科技发展有限公司进行科技成果转化，向山东海洋与渔业厅推广多台套水下机器人，支撑我省高端船舶与海洋工程装备研发、水下机器人等产业升级。

应用领域：海洋牧场的海参、扇贝、海胆等生物目标检测与机器捕捞。